В длину 6 метров коротко будет (у крузера длина 5 метров, по метру спереди-сзади), минимум 7 надо делать, а лучше 7,5 метров что-бы верстак со шкапчиками у дальней стены поставить.
По высоте: ты вроде не фанатик офф-роада, стандартные 2 метра прадик + лифт 10-20 см + большие колеса + багажник: теоретически 2,5-2,6 метра высоты ворот должно быть достаточно.
Ширина бокса: для ремонта пару минимум 1,5 метра от машины надо иметь, а лучше 2 метра.
Ширина ворот: что-бы рядом поставить 2 машины без особых проблем нужно ставить ворота шириной 3,0-3,2 метра, при этом ставить их не по центру, а сместить на 0,5 метра в любую из сторон.

PS: у товарища реализовали подобный проект, идеально на мой взгляд получилось.